схемы электропривода постоянного тока робототехника

      При синтезе систем управления современных промышленных роботов принято рассматривать приводы сочленений манипулятора как сервомеханизмы. Такой подход неадекватно отражает переменные динамические характеристики манипулятора, поскольку не учитывает движения и конфигурации манипулятора в целом.

      В задачу регулирования движения манипулятора входят построение динамической модели манипулятора и выбор на основе этой модели законов управления, обеспечивающих заданное поведение системы.

      В данной работе рассмотрены инженерные методы синтеза, дающие возможность определить в проектируемой следящей системе АСО наличие плавного режима работы во всем рабочем диапазоне скоростей, и, в случае его отсутствия, необходимые виды корректирующих устройств. С помощью корректирующих устройств в следящей системе одновременно добиваются больших запасов устойчивости системы, безскачкообразного режима работы исполнительной оси в рабочем диапазоне скоростей и плавности переходных процессов в системе управления. Использование конкретного вида корректирующих устройств определяется как возможностью эффективного увеличения диапазона плавных скоростей, так и условиями осуществления коррекции в конкретных следящих системах АСО.

      Возникновение скачков на исполнительной оси отрицательно сказывается на качестве работы и динамической точности следящей системы АСО. Осуществление плавного режима работы следящих систем АСО возможно либо изменением конструктивных параметров системы, либо вводом в эту систему корректирующих устройств. Последний путь более предпочтителен.

      Современное автоматизированное сборочное оборудование (АСО) представляет собой комплекс сложных динамических систем. Сложность их обусловлена высокими требованиями к производительности и точности работы сборочного оборудования, а также разнообразием выполняемых им функций. Одним из важнейших вопросов, которые необходимо решать при проектировании и эксплуатации таких следящих систем, является вопрос об устойчивости системы. Другой не менее важный вопрос разработки - это обеспечения бесскачкообразного режима работы системы и плавности переходных процессов в системе управления.

      По мере развития машиностроения, прежде всего, автоматизировались наиболее сложные и трудоемкие операции, связанные с изменениями формы и размеров изделий. Загрузка и разгрузка технологического оборудования осуществлялась обычно вручную или простейшими средствами механизации. В последнее время в связи с задачами комплексной автоматизации производства и освоения новых областей деятельности человека большое внимание уделяется автоматизации операций манипулирования - перемещения и ориентации изделий и инструмента.

А В Т О Р Е Ф Е Р А Т :

ЛСОС - линейные стационарные обратные связи.

ППС - пространство параметров состояний;

КУ - кодирующее устройство;

МП - микропроцессорное устройство;

ЦАП - цифро-аналоговый преобразователь;

ОУ - объект управления;

САУ - система автоматического управления;

АСО - автоматизированное сборочное оборудование;

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ

О С Н О В Н Ы Е     Р А З Д Е Л Ы

       

           

Титков Динамика управления приводом шарнира манипулятора сборочного робота Автореферат